Es un municipio de Colombia situado en la región norte, del departamento de Antioquia.
Astronómicamente se encuentra ubicado frente al meridiano de Greenwich con una latitud de 06º 27´ N y una longitud de 75º 33´O.
Geográficamente limita al norte con los municipios de Belmira y Entrerríos, al oriente con Donmatías, al occidente con San Jerónimo y al sur con  Bello, Copacabana y Girardota.
El municipio de San Pedro de los Milagros se eleva a una altura de 2.745 metros sobre el nivel del mar, ofreciendo una temperatura promedio de 16º. Dista unos 40 kilómetros de la ciudad de Medellín y posee una extensión de 229  kilómetros cuadrados.

 

Mapa convencional. Tomado de la revista Cátedra Sanpedreña

El área urbana está conformado por 13 barrios, ellos son: La Quinta, Guamurú El Milagro, Miraflores, Barrio Obrero (Minuto de Dios), San José, Belén, Los Encenillos (urbanización los olivos). Los Garcías, Barrio Nuevo, (El Carmelo), Parque principal (El Cementerio, Calle abajo, Calle Real, El calvario), Bellavista (Marianito), San Judas (Urbanización el porvenir).
El área rural del municipio políticamente se divide en 19 veredas, 6 parajes y un corregimiento, organizados en cuatro zonas así:  Zona occidental: conformado por las veredas de San Juan, La María, La Lana, San Francisco, Espíritu Santo y  Pantanillo. 
Zona Oriental: con las veredas de El Espinal, Monte Redondo, y Alto Medina Zona nororiental: integrada por las veredas de Zafra, Santa Bárbara, La Palma, Río Chico, La Apretel y El Rano
Zona suroeste: conformada por el conocimiento de Ovejas y las veredas de La Clarita, La Empalizada, La Cuchilla, La Pulgarina, Cerezales y  El Tambo.
Los seis sectores rurales considerados parajes son: La Linda, La Arroyave, Monte Redondo, La María, La China y Agricol.